自動駕駛雨天也能平穩(wěn)規(guī)劃，北理港中文騰訊提出端到端學習道路幾何圖形

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原標題：自動駕駛雨天也能平穩(wěn)規(guī)劃，北理港中文騰訊提出端到端學習道路幾何圖形
關鍵字：幾何,形狀,騰訊,關系,地圖
文章來源：量子位
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GeMap團隊 發(fā)自 凹非寺量子位 | 公眾號 QbitAI用幾何圖形來實時構(gòu)建高精地圖，真香！
就是雨天也不在話下~
我們都知道，實時高精地圖，能為自動駕駛汽車提供及時、緊湊且語義豐富的環(huán)境信息。但如何提高它的穩(wěn)健性、有效應對各種復雜場景，成為一大挑戰(zhàn)。
來自北理、港中文、騰訊AI Lab團隊引入一種新表征學習方法——GeMap，端到端學習地圖實例中的幾何形狀和關系。
結(jié)果在各種遮擋、路口轉(zhuǎn)彎的場景也能表現(xiàn)平穩(wěn)，并實現(xiàn)SOTA。該論文被ECCV 2024收錄。
來看看這到底是如何做到的？
高精地圖的幾何表示在線矢量化高清 (HD) 地圖的構(gòu)建對于下游預測和規(guī)劃至關重要。
然而，城市道路系統(tǒng)中實例的形狀和關系仍未得到充分探索，例如矩形、平行、垂直或特定車道寬度。
此外，當車輛前進或轉(zhuǎn)彎時，這些形狀和關系屬性將保持不變。以前的方法基于絕對坐標來格式化實例，在這種情況下，絕對坐標對平移和旋轉(zhuǎn)很敏感。
團隊提出了GeMap（幾何地圖），它以端到端的方式學習地圖實例的歐幾里得形狀和關系，超越了基本感知。
來看看具體框架。
首先，透視圖 (PV) 圖像被轉(zhuǎn)換為鳥瞰圖 (BEV) 特征，然后幾何解

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作者微信：QbitAI
作者簡介：追蹤人工智能新趨勢，關注科技行業(yè)新突破