自動駕駛雨天也能平穩規劃，北理港中文騰訊提出端到端學習道路幾何圖形

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原標題：自動駕駛雨天也能平穩規劃，北理港中文騰訊提出端到端學習道路幾何圖形
關鍵字：幾何,形狀,騰訊,關系,地圖
文章來源：量子位
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內容摘要：

GeMap團隊發自凹非寺量子位 | 公眾號 QbitAI用幾何圖形來實時構建高精地圖，真香！
就是雨天也不在話下~
我們都知道，實時高精地圖，能為自動駕駛汽車提供及時、緊湊且語義豐富的環境信息。但如何提高它的穩健性、有效應對各種復雜場景，成為一大挑戰。
來自北理、港中文、騰訊AI Lab團隊引入一種新表征學習方法——GeMap，端到端學習地圖實例中的幾何形狀和關系。
結果在各種遮擋、路口轉彎的場景也能表現平穩，并實現SOTA。該論文被ECCV 2024收錄。
來看看這到底是如何做到的？
高精地圖的幾何表示在線矢量化高清 (HD) 地圖的構建對于下游預測和規劃至關重要。
然而，城市道路系統中實例的形狀和關系仍未得到充分探索，例如矩形、平行、垂直或特定車道寬度。
此外，當車輛前進或轉彎時，這些形狀和關系屬性將保持不變。以前的方法基于絕對坐標來格式化實例，在這種情況下，絕對坐標對平移和旋轉很敏感。
團隊提出了GeMap（幾何地圖），它以端到端的方式學習地圖實例的歐幾里得形狀和關系，超越了基本感知。
來看看具體框架。
首先，透視圖 (PV) 圖像被轉換為鳥瞰圖 (BEV) 特征，然后幾何解

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