具身智能體的異構(gòu)協(xié)同清華大學(xué)與北京郵電大學(xué)最新研究成果：隨遇協(xié)同與人機(jī)協(xié)同

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原標(biāo)題：具身智能體的異構(gòu)協(xié)同清華大學(xué)與北京郵電大學(xué)最新研究成果：隨遇協(xié)同與人機(jī)協(xié)同
關(guān)鍵字：機(jī)器人,人機(jī),報(bào)告,框架,模型
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來源：機(jī)器人大講堂
在具身智能領(lǐng)域，多智能體協(xié)同已逐漸成為學(xué)術(shù)界與工業(yè)界研究的焦點(diǎn)。與同構(gòu)機(jī)器人相比，異構(gòu)多智能體協(xié)同強(qiáng)調(diào)具有不同能力、形態(tài)的異構(gòu)智能體構(gòu)成合作團(tuán)隊(duì)，因而可以通過更高效和靈活的協(xié)作方式，完成更為復(fù)雜的任務(wù)。近日，清華大學(xué)與北京郵電大學(xué)科研團(tuán)隊(duì)，圍繞異構(gòu)多智能體具身協(xié)同中的隨遇協(xié)同與人機(jī)協(xié)同任務(wù)分別開展了研究。這兩項(xiàng)研究工作既研究了不同形態(tài)功能的機(jī)器人構(gòu)成的團(tuán)隊(duì)，也探討了人作為具身智能體與機(jī)器人的協(xié)作。其中，異構(gòu)多機(jī)器人隨遇協(xié)同聚焦研究如何使得一個(gè)Ad Hoc（隨遇）智能體能夠在任意時(shí)刻、任意位置，順利融入任意團(tuán)隊(duì)并展開高效默契協(xié)同。為此，研究人員利用大語言模型構(gòu)建了一個(gè)層次化動(dòng)作規(guī)劃模型，并利用包括宇樹四足機(jī)器人、松靈小機(jī)器人、云跡移動(dòng)機(jī)器人等異構(gòu)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了物理驗(yàn)證（見圖1）。另一方面，構(gòu)建了人機(jī)協(xié)同框架HumanTHOR，該框架使人類可以通過虛擬現(xiàn)實(shí)設(shè)備在虛擬3D環(huán)境中行與機(jī)器人協(xié)同工作，并進(jìn)而解決人機(jī)信任、共享心智模型等問題（見圖2）。兩項(xiàng)研究成果均發(fā)表于RSS 2024。-Leveraging Large Language Model for Heterogen

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