意大利技術研究院最新成果：利用HYPERmotion實現人形機器人全身動作生成 | 一作王進博士主講預告

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原標題：意大利技術研究院最新成果：利用HYPERmotion實現人形機器人全身動作生成 | 一作王進博士主講預告
關鍵字：機器人,人形,任務,行為,全身
文章來源：智猩猩GenAI
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內容摘要：

控制人形機器人執行復雜的全身動作是機器人學領域的一個重大挑戰。盡管，在人形機器人元年，一些研究推動人形機器人在全身控制方面取得了顯著進展，但在執行復雜任務和適應性方面仍然面臨諸多問題。
為此，意大利技術研究院(iit)博士生研究員王進等提出用于不同場景中基于任務學習、選擇和規劃行為的框架HYPERmotion。相關論文成果收錄于CoRL 2024。該框架能夠結合強化學習與全身模型預測控制生形機器人全身動作，并將其開發為庫中的一種技能。此外，通過將LLMs的在線規劃和推理功能應用于復雜的移動操作任務，還形成了一個包含一系列基本行為的層次化任務圖，以橋接低級執行和高階自動化規劃。通過利用提煉的空間幾何和2D觀測與VLM的交互，將知識嵌入構建的機器人形態選擇器中，從而選擇單臂或雙臂、腿式或輪式的適當動作。通過在仿真和現實環境中進行大規模實驗，HYPERmotion展示了機器人所學的全身技能可以高效適應新任務，表現出從文本指令中獲得的高自主性，并在非結構化場景中進行規劃。此外，王進博士等研究人員又提出基于LLM的人形機器人自主行為規劃框架，機器人能夠根據文本指令自主規劃行為和低

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