Jim Fan全華人團(tuán)隊(duì)HOVER問(wèn)世，1.5M小模型讓機(jī)器人獲「潛意識(shí)」！

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原標(biāo)題：Jim Fan全華人團(tuán)隊(duì)HOVER問(wèn)世，1.5M小模型讓機(jī)器人獲「潛意識(shí)」！
關(guān)鍵字：機(jī)器人,模式,策略,人形,指令
文章來(lái)源：新智元
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新智元報(bào)道編輯：靜音
【新智元導(dǎo)讀】來(lái)自英偉達(dá)、CMU、UC伯克利等的全華人團(tuán)隊(duì)提出一個(gè)全新的人形機(jī)器人通用的全身控制器HOVER，僅用一個(gè)1.5M參數(shù)模型就可以控制人形機(jī)器人的身體。人形機(jī)器人的和操作之前只是外表看起來(lái)類人，現(xiàn)在有了HOVER，連底層邏輯都可以類人了！1.5M參數(shù)模型就可以控制人形機(jī)器人的身體？！
英偉達(dá)高級(jí)科學(xué)家Jim Fan表示，并不是每個(gè)基礎(chǔ)模型都需要規(guī)模龐大。我們訓(xùn)練了一個(gè)擁有150萬(wàn)參數(shù)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)控制人形機(jī)器人的身體。
來(lái)自英偉達(dá)、CMU、UC伯克利等團(tuán)隊(duì)提出了HOVER（Humanoid Versatile Controller），一個(gè)人形機(jī)器人通用的全身控制器。
對(duì)于人類來(lái)說(shuō)，行走、保持平衡、將手臂和腿移動(dòng)到期望的位置都需要大量的潛意識(shí)處理。
相應(yīng)地，對(duì)于人形機(jī)器人來(lái)說(shuō)，實(shí)現(xiàn)全身控制需要適應(yīng)多種任務(wù)，比如導(dǎo)航、行走和桌面操作。
每種任務(wù)都需要不同的控制模式。例如，導(dǎo)航依賴于根速度（root velocity）或位置追蹤，而桌面操作則主要關(guān)注上半身關(guān)節(jié)角度的跟蹤。
現(xiàn)有的方法通常針對(duì)特定任務(wù)設(shè)計(jì)策略，這不僅使機(jī)器人開(kāi)發(fā)過(guò)程重復(fù)且耗時(shí)，還限制

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