全球首例機器人刮胡子，斯坦福校友1年拿下3輪數億融資！紅杉領投圈內熱門

新智元報道編輯：編輯部 HYZ【新智元導讀】剛剛結束Pre-A輪融資，穹徹智能再次完成數億元Pre-A+輪融資！至此，穹徹智能在短短半年內，已經完成兩輪數億元融資。該輪融資由紅杉中國領投。最近，具身智能領域的明星初創公司穹徹智能，宣布完成新一輪融資。可靠信息顯示，該輪融資由紅杉中國領投。除紅杉中國外，本輪融資的投資方還包括Prosperity7 Ventures、璞躍中國、小苗朗程等。穹徹智能成立于2023年11月，由深耕通用智能機器人領域近十年的非夕科技集團戰略孵化。目前成立僅一年時間，穹徹智能已完成三輪融資，累計融資金額達數億元人民幣。資方囊括紅杉中國、Prosperity7 Ventures、廣發信德、小苗朗程、澤羽資本、創新工場、奇績創壇、璞躍中國（Plug and Play China）、MFund魔量資本等知名創投基金。在大模型風靡的2024年，如果說AI領域還有哪些熱點，「具身智能」必定位列其中。全國具身智能領域賽道火熱，為何明星基金齊聚穹徹智能？從下面的demo中，我們可以窺見一二。WAIC世界人工智能大會期間，穹徹在完全開放的環境中向現場觀眾近距離展示了「隨手一扔就能疊的衣物折疊」（無限度物體操作，復雜物體理解堪比人類）和「削完就能吃的黃瓜削皮」（不規則曲面操作，精細度甚至超越人類水平）等突破性技術，以及家庭地面整理等落地應用。通過這些實時演示和真實互動，穹徹具身大腦的通用性和魯棒性得以全方位展現。在技術模式上，穹徹與海外具身智能初創公司Physical Intelligence、Skild目標一致，主攻具身智能大模型，在國際上處于領先地位。盧策吾主導開發的穹徹具身大腦，在多項技術指標上達到世界領先地位，并成功實現商業落地。或許技術上的前瞻視野和商業化的更早落地，也是Prosperity7 Ventures、紅杉中國等國際頂級投資公司看好穹徹的原因之一。值得一提的是，據The Information報道，Physical Intelligence已告知投資者希望以約20億美元的估值籌集3億美元。此前已經以約4億美元的估值從Khosla Ventures、Lux Capital、紅杉資本、Thrive Capital和OpenAI等知名投資機構籌集7000萬美元。具身智能這一前沿技術已成為各家投資公司追捧的熱點，穹徹未來的發展值得期待。穹徹為何獲紅杉中國青睞？紅杉中國一直高度重視前沿科技和人工智能相關領域的投資與布局，積累了豐富的投資經驗。紅杉董事總經理公元認為：「現階段機器人基礎模型領域的創業，需要公司有一個科學家團隊，能定義和評估各個點上的關鍵問題。穹徹智能創始人盧策吾是國內具身領域最資深的科學家，同時在非夕8年來經歷了機器人產業化落地，團隊擁有該領域最接近系統級的綜合能力。」Noematrix Brain穹徹具身大腦具身智能是AI的下一波浪潮，是一種智能系統或機器能夠通過感知和交互與環境進行實時互動的能力。它們通過近似人類的方式，利用視覺、聽覺、語言和觸覺等多種感知手段來收集信息。在與真實世界的互動中，這些智能體能夠通過感知環境、執行控制操作以及自我學習的過程來不斷積累經驗和技能。基于此，穹徹智能提出了獨特的技術路線和戰略選擇——「以力為中心」的具身大腦系統，通過快速迭代通用技能，實現高效且低成本的解決方案。在成立初期，穹徹智能便正式發布了自研的穹徹具身大腦Noematrix Brain，該系統以通用性和智能化為核心設計，可提供一套全面的、集成軟硬件的平臺和工具，覆蓋了智能體應用從研發、測試到部署和驗證的完整生命周期。穹徹智能認為，Noematrix Brain穹徹具身大腦聚焦在非結構化、開放場景、多任務下的機器人智能邊界的突破，與各種類型的機器人本體、工業設備都能有機結合，包括但不限于工業機器人、人形機器人、服務型機器人、智能家居設備等等。穹徹智能Noematrix Brain技術框架通常認為具身智能有3個模塊——具身感知（Perception）、具身想象（Imagination）和具身執行（Execution）。常見的具身智能架構主要基于視覺語言大模型進行環境和任務的表征學習與推理，并通過模仿學習或強化學習實現基于軌跡位置的決策優化。而穹徹智能依托于力控技術方面的深厚積累，通過將力的多維模態和控制策略引入學習空間，構建了一個基于物理常識和行為決策的具身智能模型框架體系。其中，實體世界大模型通過面向操作的拓撲結構常識理解、以操作任務為中心的物理常識理解，以及pose-shape聯合訓練框架，具有準確率高、訓練成本低的優勢，同時解決了柔性物體操作的難題。而機器人行為大模型則可以做到以力和操作對象為中心坍縮訓練空間，讓穹徹具身大腦以極高的訓練效率學會「如何決策」，且具有極佳的魯棒性和安全性。以兩個大模型為基礎，穹徹具身大腦得以具備規劃、記憶、執行這三種核心能力。在先前機器之心的訪談中，盧教授親自嘗試了「全球首例機器人刮胡子服務」，其演示全程生動呈現了這三種能力的交叉和融合。考慮到「力覺」在機器人與物理環境互動中的關鍵作用，穹徹智能所推出的力-位混合的機器人行為大模型，實現了全面的力-位混合決策控制，具備訓練信息完備、高可遷移性、高精度、高魯棒性等優勢。實體世界大模型以任務為中心，抽象提取操作物理常識的表征，從而顯著縮小訓練空間；機器人行為大模型則以力和對象為中心，進一步塌縮訓練空間。這種兩級架構的聯合訓練方式不僅顯著降低了數據需求，還提高了實際應用的可行性。穹徹具身大腦目前已初步建立包括數據采集、模型訓練、部署驗證全流程的一整套產品體系。其中具身大腦獲得單場景百套訂單的突破，并在多個復雜元技能的端到端訓練上，兼顧泛化性和落地性能的雙重要求，實現了機器人真機應用能力邊界的實質性突破。AnySkill：技術到市場的加速轉化為盧策吾教授刮胡子的機器人還被賦予了通用物體表面刮削技能（AnyShave）。基于穹徹具身大腦，穹徹提供持續擴展的機器人原子技能庫AnySkill，從而使智能體具備廣泛的通用操作能力。通過不斷提升單一技能的泛化通用性和可靠性，AnySkill能增強多技能組合在處理復雜任務及適應復雜環境的能力。憑借最精簡的原子技能庫，AnySkill支持各類應用場景的快速開發與部署。AnyShave 同樣可以用于黃瓜削皮、折疊抹布等應用場景中基于每個原子技能強大的泛化遷移能力，穹徹曾經展示AnyShave的另一個有趣應用——給黃瓜精細削皮，并熟練折疊抹布，用抹布擦拭工作臺。無需提前建模，AnyShave可以根據黃瓜表面狀況自主判斷最優刮削軌跡、用刃方向、適宜速度和力度，并自適應其受力下實時彎曲變化的曲面，操作如人一般精細，甚至某些時候超過人類。穹徹智能作為在開放環境下進行全任務過程真機演示的具身智能廠商，展現了其具身大腦系統在地面清潔、桌面整理、柔性物體操作（如疊衣服）和食材處理（如削黃瓜）等多種任務中的卓越性能。穹徹智能團隊通過AnySkill通用技能系列產品的應用和商業探索，已初步驗證了漸進式的技術發展到商業化的路徑能夠形成可持續的正向循環。這一驗證不僅證明了技術的實際效果，還展示了持續發展的潛力。此外，穹徹智能依托一支學術底蘊深厚的研發團隊，持續在前沿領域深耕細作，與頂尖學術機構緊密合作，推動技術不斷革新。近期，穹徹智能與上海交通大學盧策吾和劉景全團隊攜手合作，深刻認識到分布式觸覺技術對于重建完整人類操作至關重要，當操作被遮擋時，觸覺可以作為視覺的有效補充，從而一同還原出操作區域的形變狀態、接觸力位點和大小。因此，該團隊提出了一種全新的視覺-觸覺聯合記錄和追蹤系統ViTaM（為Visual-Tactile recording and tracking system for Manipulation的縮寫），包括一個可伸縮的觸覺手套，與一個基于視覺-觸覺的聯合學習框架。文章在24個物體樣本中進行實驗，涵蓋了6個類別，包含剛性物體和可形變物體，重建誤差均值僅為1.8厘米。ViTaM技術系統在未來發展的商業價值在于，對于剛體和可形變物體，系統都能進行高水準的重建，也同時適用于不同類型的物體，如紙杯，橡皮泥，剪刀等日常生活中常見的物體。此外，ViTaM有望被深度集成至機器人的電子皮膚之中，從而賦予機器人與周圍環境進行無縫互動的能力。這不僅能夠使機器人實時感知并精準響應多樣化的環境，更將極大提升其在復雜場景下的靈巧操作水平，推動智能機器人技術邁向更加先進和實用的新階段。隨著技術的不斷進步和商業應用的不斷擴展，穹徹AnySkills將在更多領域發揮作用，推動具身智能技術的廣泛應用。當前階段，穹徹將在零售運營、物流揀選、食材處理、家庭服務和科研教育等領域充分探索，打磨核心應用技能。核心團隊穹徹智能所開發的技術，離不開創始團隊在AI和機器人領域擁有深厚的學術積累和豐富的行業經驗。公開資料顯示，穹徹智能成立于2023年11月，由兩位斯坦福校友王世全和盧策吾聯合創辦，致力于研發具身智能系統及其相關工具與平臺。聯合創始人王世全，于浙江大學機械電子系及竺可楨學院畢業后，便趕赴斯坦福大學仿生與靈巧操作實驗室（BDML）及人工智能實驗室（機器人方向）攻讀博士學位，師從Mark Cutkosky教授（斯坦福大學設計研究中心主任、仿生機器人奠基人）和Oussama Khatib教授（國際機器人研究基金會主席，力控人形技術機器人奠基人）。王世全在IJRR、T-RO、Science子刊等頂級期刊和會議上發表了超過20篇論文，并擁有數十項專利。讀博期間，他主攻研究柔性靈巧手設計、仿真建模及控制、傳感器設計與融合算法、驅動器設計，以及深度學習在機器人上的應用，研究機器人種類涵蓋四足、人形、移動、水下機器人。他的主要研究項目之一，人形攀巖機器人的相關研究成果，在國際頂級機器人會議IROS上榮獲最佳論文獎。王世全于2016年發起創立非夕科技，開創了基于極致力控和層級式智能的仿人化通用機器人技術路徑。其自適應機器人產品已在工業制造、食品加工及醫療服務等多個行業廣泛應用，在近百項應用中突破了機器人能力的邊界。延續在通用機器人本體AI技術融合方面的長期積累，王世全將繼續推進穹徹力中心行為大模型相關技術的研發布局。聯合創始人盧策吾的經歷及學術地位，同樣「不遑多讓」。2015年2月，盧策吾赴斯坦福大學人工智能實驗室開展博士后研究，導師為李飛飛教授和Leonidas J. Guibas教授（美國工程院院士）。2016年，盧策吾選擇回國發展，現擔任上海交通大學教授。同時，他還是具身智能領域唯一的科學探索獎獲得者、并入選麻省理工科技評論的MIT TR35榜單、以及榮獲吳文俊自然科學一等獎。盧策吾及團隊已在《自然》、《自然-機器智能》、TPAMI、T-RO等頂級期刊上發表了超過100篇高質量論文，并原創提出了AnyGrasp抓取算法，實現了超越人類水平的首次突破。另外，其團隊的RH20T數據集為第一個大規模包括力覺信息的大規模具身數據集，盧策吾也是國內唯一獲邀加入Open X Embodiment Dataset國際聯合具身智能大規模數據集項目的中國學者。核心管理團隊吸引了前人形機器人企業負責人、華為業務高管等擁有深厚行業背景經驗的人才加入，并迅速匯聚了一批在學術、工程、商業等方面都有頂尖能力的優秀人才，團隊對于技術研究、產品開發及商業應用均有自己深刻獨到的認知和理解。