全面揭秘宇樹機器人：從強化學習到實操應用的終極手把手教學！

支持G1、H1和H1-2三款機器人

原標題：宇樹機器人強化學習代碼全面開源，還有訓練到仿真和實操手把手教學
文章來源：量子位
內容字數：2390字

國產人形機器人開源新進展

近日，宇樹機器人宣布其開源的強化學習代碼更新，標志著國產人形機器人在技術上的重大突破。該公司推出的機器人以9.9萬元的起售價和大規模量產能力，展現了其在市場中的競爭力。

RL GYM項目介紹

宇樹的最新項目被命名為RL GYM，支持在英偉達Issac Gym和MuJoCo平臺上的訓練與仿真。此次更新使得用戶不僅可以進行仿真訓練，還能夠將訓練成果部署到實體機器人上，完整流程的代碼和詳細教程均已公開。

技術細節與支持

RL GYM的訓練階段依賴于Issac Gym，需要CUDA支持的NVIDIA顯卡，而在仿真階段，則可在MuJoCo上運行，支持各種GPU，甚至CPU和TPU。用戶可以通過詳細的教程，從環境配置到訓練、仿真再到真機遷移，輕松上手。

數據集與應用場景

宇樹還公開了一個包含五種操作的訓練數據集，利用三指靈巧手的G1機器人收集。數據集可用于訓練機器人完成多種任務，如擰瓶蓋、疊積木、收集物品等。這為機器人的實際應用提供了豐富的訓練基礎。

開源項目與未來計劃

在宇樹的GitHub倉庫中，RL GYM項目是眾多開源項目之一，星標數排名第三。第一名的項目是針對開源機器人系統R(obot)OS的模擬包，第二名則是用于遙操作控制的倉庫。宇樹還在HuggingFace上發布了相關的訓練數據集，助力機器人技術的進一步發展。

結語

宇樹機器人的開源舉措不僅推動了自主研發進程，也為全球研發者提供了寶貴的資源。隨著技術的發展，未來的機器人將更加智能化和實用化，值得我們持續關注。

聯系作者

文章來源：量子位
作者微信：
作者簡介：追蹤人工智能新趨勢，關注科技行業新突破