宇樹人形機器人變身科比、C羅、詹姆斯。

原標題：英偉達爆改宇樹機器人：復刻科比、C羅、詹姆斯招牌動作
文章來源：智東西
內容字數：2732字

宇樹人形機器人：模擬與現實的完美融合

近日，宇樹科技的人形機器人憑借其令人驚嘆的類人動作再次引發熱議。這得益于英偉達與梅隆大學（CMU）聯合研發的ASAP框架，該框架顯著提升了機器人的靈活性與協調性，使其能夠模仿科比的投籃、C羅的慶祝動作以及詹姆斯的運球等一系列復雜動作。

1. **ASAP框架：模擬與現實的橋梁**

ASAP框架（Aligning Simulation and Real Physics）是一個“真實-仿真-真實”（real2sim2real）模型。它通過在真實世界收集數據，然后在仿真環境中回放并修正偏差，最終實現機器人動作在模擬和現實世界中的高度一致。這個過程的關鍵在于利用額外的神經網絡學習差異參數，對傳統物理引擎進行“動態校準”，從而讓機器人能夠在仿真環境中獲得近乎真實的訓練體驗。

2. **ASAP框架的四個步驟**

ASAP框架包含四個步驟：首先，從真人視頻中提取動作并重定向到機器人上，預訓練多個跟蹤策略，生成真實世界的軌跡；其次，基于真實世界軌跡數據，訓練Delta動作模型，以縮小仿真狀態與真實世界狀態之間的差異；然后，將Delta動作模型集成到仿真器中，對預訓練的跟蹤策略進行微調；最后，在真實環境中部署微調后的策略。

3. **HumanoidVerse：多仿真器人形機器人學習框架**

為了促進不同仿真器之間的平滑遷移，研究團隊還發布了HumanoidVerse框架。該框架能夠將仿真器、任務和算法分離并模塊化，從而簡化不同仿真器和任務之間的切換。

4. **real2sim2real的優勢**

與傳統的sim2real方法相比，real2sim2real無需進行無休止的動作調整，能夠有效彌補sim2real的差距，從而使機器人能夠模仿許多類人的敏捷動作。

5. **成果展示與未來展望**

應用ASAP框架的宇樹G1機器人已經能夠完成1.5米立定跳遠、側邊跳躍、踢腿、后仰投籃、慶祝動作“siu”、胯下運球以及APT舞蹈等一系列高難度動作。英偉達的研究人員甚至暢想2030年將舉辦人形機器人奧運會，引發了網友對未來機器人體育賽事（如機器擊大賽、機器人籃球聯賽）的熱烈討論。

6. **ASAP框架的意義**

ASAP框架的開源特性，為縮小模擬與現實差距提供了全新思路，有效解決了動力學不匹配問題，顯著降低了跟蹤誤差，并有望加速相關技術的研究與應用，推動人形機器人技術發展。

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