僅需一個驅(qū)動器就能實現(xiàn)雙足機器人行走，Mugatu是如何做到的？

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原標題：僅需一個驅(qū)動器就能實現(xiàn)雙足機器人行走，Mugatu是如何做到的？
關鍵字：機器人,報告,驅(qū)動器,度,工程系
文章來源：大數(shù)據(jù)文摘
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大數(shù)據(jù)文摘授權轉(zhuǎn)載自機器人大講堂
作者：李鑫
你知道人形機器人如果能夠?qū)崿F(xiàn)正常行走的話，需要多少個驅(qū)動器（關節(jié)模組）嗎？以特斯拉Optimus為例是40個驅(qū)動器（關節(jié)模組），其中軀干和四肢有 28 個驅(qū)動器，雙手有 12 個驅(qū)動器，可實現(xiàn)全身 200 多個度，手部 11 個度。但如果將機器人變小，僅保留下半身的話，能否實現(xiàn)僅一個驅(qū)動器驅(qū)動雙足機器人行走呢？答案是可以的。近日卡內(nèi)基梅隆大學機械工程系再次更新了“Mugatu”的雙足機器人的研究成果，該機器人是全球首個單驅(qū)雙足機器人，包含一個驅(qū)動器和兩個剛體結(jié)構。雖然設計簡單，但具備與其他機器人相同的復雜能力。該項目靈感來自加拿大工程師Tad McGeer，早在 20 世紀 80 年代末，他就建造了一個簡單的機器人，沒有電機、執(zhí)行器或計算機來控制其。相反，它的設計允許機器人以輕松的步態(tài)沿著稍微傾斜的平面大步走下。研究人員指出，這是通過在設計中巧妙利用平衡和重力而實現(xiàn)的。在重新審視這種方法時，這項新工作的研究人員設計了一款類似的機器人，只需一個執(zhí)行器即可在水平面上行走。他們的想法是建造一個機器人，只用連接在一起的腿制成，可以行

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