北大北郵的門，機(jī)器人開

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原標(biāo)題：北大北郵的門，機(jī)器人開
關(guān)鍵字：數(shù)據(jù),操作,機(jī)器人,框架,策略
文章來源：量子位
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內(nèi)容摘要：

UniDoorManip團(tuán)隊投稿量子位 | 公眾號 QbitAI搜集了328×204條數(shù)據(jù)，只為讓機(jī)器人把開門這一件事做到極致。
這是來自北大董豪團(tuán)隊和北郵何召鋒團(tuán)隊的新研究。
做到了開箱即用，不需要在現(xiàn)實世界重新微調(diào)，就能操控房門、車門等各種能想到的門。
無論是普通的圓形的門把手；
還是需要鑰匙才能打開的儲物柜；
甚至是開保險柜，對它來說都不在話下。
目前項目主頁和論文都已上線，數(shù)據(jù)集和仿真環(huán)境的代碼也已經(jīng)開源。
所以，這個專門開門的機(jī)器人框架，都有什么厲害的地方呢？
開門任務(wù)新SOTA這個框架名為UniDoorManip，集成了龐大的仿真數(shù)據(jù)集，并對真實世界的門操作機(jī)制進(jìn)行有效的模擬。
與之前CMU的開門策略相比，該框架首次提出了一套規(guī)模與多樣性兼具的仿真環(huán)境門類物體數(shù)據(jù)集。
通過收集大規(guī)模仿真數(shù)據(jù)實現(xiàn)對門類物體的操作，UniDoorManip利用門機(jī)制的特點訓(xùn)練出了跨類別的統(tǒng)一的開門策略。
為了測評機(jī)器人的實際表現(xiàn)，作者在最具挑戰(zhàn)性的拉門任務(wù)上進(jìn)行了實驗。
之所以說最具有挑戰(zhàn)性，是因為機(jī)器人需要在機(jī)械臂夾爪一直抓住把手不脫落的同時，保證機(jī)械臂自身的姿態(tài)以及底座的移動不影響開門的

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