雙臂機(jī)器人高效規(guī)劃器DAG-Plan：利用大語言模型生成子任務(wù)的有向無環(huán)圖

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原標(biāo)題：雙臂機(jī)器人高效規(guī)劃器DAG-Plan：利用大語言模型生成子任務(wù)的有向無環(huán)圖
關(guān)鍵字：騰訊,節(jié)點,雙臂,任務(wù),報告
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本文主要介紹了DAG-Plan，這是一個為雙臂機(jī)器人設(shè)計的新型任務(wù)規(guī)劃框架，它使用有向無環(huán)圖（DAG）來結(jié)構(gòu)化地表示和推理任務(wù)，通過大語言模型生成任務(wù)圖，動態(tài)選擇和執(zhí)行子任務(wù)，從而提高了雙臂機(jī)器人在復(fù)雜長時序任務(wù)中的執(zhí)行效率和靈活性。
論文地址：https://arxiv.org/abs/2406.09953
視頻地址：https://www.youtube.com/watch?reload=9&v=p3-xZo5XPt0&t=1s
網(wǎng)站地址：https://sites.google.com/view/dag-plan/雙臂機(jī)器人在多物體并行操作或協(xié)作任務(wù)執(zhí)行方面，相較于單臂機(jī)器人具有顯著優(yōu)勢。然而，有效協(xié)調(diào)雙臂以執(zhí)行復(fù)雜的長時序任務(wù)仍是一項重大挑戰(zhàn)?，F(xiàn)有的任務(wù)規(guī)劃方法主要集中在單臂機(jī)器人，或依賴于預(yù)定義的雙臂操作，這未能充分發(fā)揮雙臂系統(tǒng)的潛力，導(dǎo)致執(zhí)行效率低下。
直接使用大語言模型(LLMs)生成

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作者微信：allplusai
作者簡介：智猩猩矩陣賬號之一，聚焦生成式AI，重點關(guān)注模型與應(yīng)用。