韓國“御龍術”？全新飛天骨骼系統突破傳統飛行器局限

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原標題：韓國“御龍術”？全新飛天骨骼系統突破傳統飛行器局限
關鍵字：骨骼,系統,姿態,算法,學
文章來源：大數據文摘
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大數據文摘受權轉載自機器人大講堂
想象一下，如果能把多個無人機連成一串，像龍一樣在空中彎曲，會是什么樣子?
這就是空中骨骼系統的基本概念。它結合了多旋翼技術和機械臂的優點，創造出一種前所未有的飛行形態。
韓國首爾國立大學的研究團隊最近在這個領域取得了新的突破。他們開發的LASDRA系統不僅能穩定飛行，還能在空中實現復雜的姿態變化。
還能平穩著陸!
這為高空作業、搜救任務，甚至太空探索帶來了新的可能。
如此靈活如蛇，穩定如鷹的飛行系統，是怎么做到的？
飛天骨骼的姿態估計有多難?
雖然空中骨骼系統看起來很炫酷，但要實現它的精準控制可不是件容易的事兒。尤其是在室外飛行時，系統的姿態和位姿估計就成了一個巨大的挑戰。
為什么這么說呢？首先，為了最大化系統的靈活性，大型分布式旋翼驅動空中骨骼系統采用纜繩連接兩個鏈節。這樣可以實現鏈節之間完全的3度旋轉，但同時也給測量帶來了困難。
傳統的編碼器難以準確測量這種大范圍的旋轉，因此LASDRA系統選擇在每個鏈節上安裝IMU(慣性測量單元)來估計姿態。
但是IMU估計的鏈節絕對姿態誤差會隨著時間累積，并且會沿著骨骼系統向末端傳播，最終導致鏈節位置估

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