GR-2登場(chǎng)！ByteDance Research提出機(jī)器人大模型，具備世界建模和強(qiáng)大泛化能力

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原標(biāo)題：GR-2登場(chǎng)！ByteDance Research提出機(jī)器人大模型，具備世界建模和強(qiáng)大泛化能力
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文章來(lái)源：機(jī)器之心
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機(jī)器之心發(fā)布
機(jī)器之心編輯部最近，ByteDance Research 的第二代機(jī)器人大模型 —— GR-2，終于放出了官宣視頻和技術(shù)報(bào)告。GR-2 以其卓越的泛化能力和多任務(wù)通用性，預(yù)示著機(jī)器人大模型技術(shù)將爆發(fā)出巨大潛力和無(wú)限可能。GR-2 官方項(xiàng)目頁(yè)面：
https://gr2-manipulation.github.io
初識(shí) GR-2：百煉出真金
和許多大模型一樣，GR-2 的訓(xùn)練包括預(yù)訓(xùn)練和微調(diào)兩個(gè)過(guò)程。
如果把機(jī)器人和人做比較，預(yù)訓(xùn)練過(guò)程就好像是人類(lèi)的 “嬰兒期”。而 GR-2 的嬰兒期與其他機(jī)器人截然不同。
在預(yù)訓(xùn)練的過(guò)程中，GR-2 在互聯(lián)網(wǎng)的海洋中遨游。
它在 3800 萬(wàn)個(gè)互聯(lián)網(wǎng)視頻片段上進(jìn)行生成式訓(xùn)練，也因此得名 GR-2（Generative Robot 2.0）。這些視頻來(lái)自學(xué)術(shù)公開(kāi)數(shù)據(jù)集，涵蓋了人類(lèi)在不同場(chǎng)景下（家庭、戶外、辦公室等）的各種日常活動(dòng)。這個(gè)過(guò)程，就像是它在經(jīng)歷一個(gè)快速的 “生長(zhǎng)痛”，迅速學(xué)會(huì)了人類(lèi)日常生活中的各種動(dòng)態(tài)和行為模式。該圖展示了 GR-2 預(yù)訓(xùn)練數(shù)據(jù)中的樣本視頻和動(dòng)詞分布。下圖中的 y 軸是最熱門(mén)單詞的對(duì)數(shù)頻率。
這種預(yù)訓(xùn)練方式使 G

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