EMMA

EMMA是Waymo推出的一款先進的端到端自動駕駛多模態模型，基于Gemini模型開發。該系統能夠將原始相機傳感器數據直接轉換為駕駛相關的輸出，如路徑規劃、對象識別和道路元素圖。EMMA還將非傳感器輸入和輸出轉化為自然語言文本，借助預訓練的巨大語言模型積累的世界知識，在統一的語言空間中高效地處理多種駕駛任務。

EMMA是什么

EMMA是Waymo基于Gemini模型推出的端到端自動駕駛多模態模型，能夠將原始相機傳感器數據直接映射為特定于駕駛的輸出，包括規劃軌跡、感知周圍對象和構建道路圖元素。該模型通過將非傳感器輸入和輸出以自然語言文本的形式呈現，運用預訓練的大型語言模型的豐富知識，在一個統一的語言空間內協同處理多種駕駛任務。EMMA在nuScenes規劃和Waymo開放數據集上表現出色，但其也存在一些限制，例如對圖像幀處理數量的限制、缺乏精確的3D傳感器集成以及較高的計算成本。此模型旨在推動自動駕駛模型架構的進步，提升系統在復雜場景中的泛化與推理能力。

EMMA的主要功能

• 端到端規劃：
  • 從原始相機傳感器數據直接生成自動駕駛車輛的未來軌跡。
  • 將軌跡轉化為車輛控制動作，例如加速和轉向。
• 3D對象檢測：以攝像頭為主要傳感器，檢測和識別周圍的物體，包括車輛、行人和騎行者。
• 道路圖元素識別：識別和構建道路圖，包括車道線、交通標志等關鍵道路元素。
• 場景理解：理解整體場景的上下文，包括臨時道路阻塞及其他影響駕駛的因素。
• 多任務處理：在統一的語言空間中協同處理多種駕駛任務，通過任務特定的提示生成輸出。
• 鏈式思維推理：通過鏈式思維推理增強模型的決策能力和可解釋性，使其在預測未來軌跡時能夠闡明決策依據。

EMMA的技術原理

• 多模態大型語言模型（MLLMs）：基于預訓練的MLLMs，如Gemini，該模型在廣泛的互聯網數據上訓練，具備豐富的“世界知識”。
• 自然語言表示：所有非傳感器輸入和輸出（如導航指令、車輛狀態、軌跡和3D位置）以自然語言文本形式表示。
• 視覺問題回答（VQA）：將駕駛任務重新構想為VQA問題，利用Gemini的預訓練能力，保留廣泛的世界知識。
• 自回歸模型：采用自回歸Gemini模型處理交錯的文本和視覺輸入，生成文本輸出。
• 端到端訓練：通過端到端訓練，從傳感器數據直接生成駕駛動作，避免模塊間的符號化接口需求。

EMMA的項目地址

• arXiv技術論文：https://arxiv.org/pdf/2410.23262

EMMA的應用場景

• 城市與郊區駕駛：EMMA能夠處理復雜的城市交通環境及郊區道路條件，提供實時的駕駛決策和軌跡規劃。
• 交通擁堵與復雜交叉口：在交通擁堵或復雜交叉口場景中，EMMA能夠進行有效的路徑規劃和決策，確保安全高效的導航。
• 特殊天氣與光照條件：EMMA適應多種天氣與光照條件，如雨、霧或夜間駕駛，保持穩定的駕駛性能。
• 施工區域與臨時道路封閉：基于其場景理解能力，EMMA能夠識別施工區域和臨時道路封閉情況，并做出相應的駕駛調整。
• 緊急情況響應：在遇到緊急情況時，如突然出現的障礙物或動物，EMMA能夠迅速反應，采取避讓或減速的措施。