AgiBot World – 智元機器人開源的百萬真機數據集

AgiBot World是智元機器人推出的一項開源項目，旨在推動具身智能的研究與發展。該項目包含了超過一百萬條真實機數據，涵蓋了八十多種日常生活技能，涉及家居、餐飲、工業等五大核心環境，其數據規模和質量均超越了谷歌的Open X-Embodiment。

AgiBot World是什么

AgiBot World是智元機器人開源的百萬真機數據集，致力于促進具身智能的進步。該數據集涵蓋了八十多種日常技能，涉及家居、餐飲、工業等五大核心場景，數據規模和質量大大優于谷歌的Open X-Embodiment。該數據集建立在智元自建的數據采集工廠和實驗基地之上，利用8個攝像頭和6個度的靈巧手等先進硬件，以實現高質量的真實場景數據采集。

AgiBot World的主要功能

• 多樣化任務覆蓋：AgiBot World數據集收錄了多種日常生活技能，從基本操作如抓取、放置、推、拉，到復雜動作如攪拌、折疊、熨燙等，幾乎涵蓋了人類生活所需的大部分動作。
• 全域真實場景：數據集的采集基于智元機器人自建的大規模數據采集工廠與實驗基地，覆蓋面積超過4000平方米，包含三千多種真實物品，重現了家居、餐飲、工業、商超和辦公五大核心場景，提供了一個高度真實的環境供機器人學習。
• 全能硬件平臺：采集數據的機器人平臺配備了8個環繞式攝像頭，實現實時全方位的環境感知。此外，機器人還具備6個度的靈巧手，可以完成包括熨衣等多種復雜操作，整體支持高達32個度，配備六維力傳感器和高精度視觸覺傳感器，使其在執行精細任務時游刃有余。
• 全程質量把控：智元機器人在AgiBot World的數據采集過程中實施了多級質量控制，確保每個環節都經過嚴格管理與審核，從采集人員的專業培訓到數據的篩選與標注，均經過精心設計。
• 數據集內容：AgiBot World收錄了豐富的日常技能，涵蓋從基礎操作到復雜動作，幾乎滿足人類日常生活的各種動作需求。
• 開源計劃：智元機器人計劃后續開源千萬級的仿真數據，以支持更廣泛和通用的大模型訓練；還將發布具身基座大模型以支持模型微調，并提供全套工具鏈，實現數據采集、訓練和評測的閉環。

AgiBot World的項目地址

• 項目官網：agibot-world.com
• Github倉庫：https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
• HuggingFace模型庫：https://huggingface.co/agibot-world

AgiBot World的應用場景

• 家居場景：AgiBot World重現了真實的家庭布局，包括臥室、客廳、廚房和衛生間等核心區域。在這些環境中，機器人能夠執行清潔、物品整理和廚房任務等多種家務活動。
• 餐飲場景：數據集中包含與餐飲相關的任務，例如廚房中的攪拌、折疊等動作，以及可能的餐廳服務任務。
• 工業場景：模擬分揀和物流自動化，重現工業倉庫和生產線的環境，包括分揀系統、打包設備和傳輸帶等，有助于訓練機器人完成物料分揀、包裝和物流搬運等任務。
• 商超場景：高度還原超市貨架布局和收銀區設計，涵蓋生鮮、日用品和冷凍食品等多個品類區域，助力訓練機器人執行物品上架、貨物盤點、顧客引導和無人結算等任務。
• 辦公場景：涵蓋辦公環境中機器人可能執行的任務，如文件整理和物品遞送等。