仿真和真機(jī)需并行發(fā)展，但要先解決遺留問(wèn)題更多的仿真。

原標(biāo)題：CMU 周銜：物理引擎 Genesis 的源啟與未來(lái)丨具身先鋒十人談
文章來(lái)源：AI科技評(píng)論
內(nèi)容字?jǐn)?shù)：15240字

CMU開(kāi)源物理引擎Genesis：具身智能的“創(chuàng)世紀(jì)”

本文介紹了卡內(nèi)基梅隆大學(xué)(CMU)開(kāi)源的生成式物理引擎Genesis及其核心團(tuán)隊(duì)。Genesis旨在為機(jī)器人技術(shù)及其他領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)全自動(dòng)數(shù)據(jù)生成，其核心亮點(diǎn)在于易用性、速度和功能。

1. Genesis的誕生與演進(jìn)

Genesis項(xiàng)目領(lǐng)導(dǎo)者周銜博士最初致力于解決復(fù)雜流體操作任務(wù)（如咖啡拉花）的數(shù)據(jù)采集難題。由于在真實(shí)環(huán)境中采集數(shù)據(jù)成本高昂且困難，他轉(zhuǎn)向仿真環(huán)境。 發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有仿真器存在諸多不足后，周銜與其他華人學(xué)者合作，逐步將項(xiàng)目從一個(gè)專注于軟體仿真的特定項(xiàng)目，演進(jìn)為一個(gè)統(tǒng)一的物理仿真平臺(tái)，最終發(fā)展成能夠自動(dòng)生成機(jī)器人數(shù)據(jù)的強(qiáng)大數(shù)據(jù)引擎。這一轉(zhuǎn)變的關(guān)鍵在于結(jié)合大語(yǔ)言模型的能力，利用GPT等模型生成任務(wù)描述、環(huán)境設(shè)置和獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)生成的自動(dòng)化。

2. Genesis的核心優(yōu)勢(shì)

Genesis的三大亮點(diǎn)是易用性、速度和功能。其原生Python開(kāi)發(fā)，簡(jiǎn)潔易懂的API設(shè)計(jì)，以及精心設(shè)計(jì)的可視化界面極大降低了使用門檻。在速度方面，Genesis比現(xiàn)有GPU加速機(jī)器人模擬器快一個(gè)數(shù)量級(jí)以上。在功能上，Genesis在一個(gè)統(tǒng)一框架中集成了各種物理求解器，支持多種物理性質(zhì)物體求解，并實(shí)現(xiàn)了不同求解器間的交互，支持可微模擬，并原生支持生成式模擬，允許通過(guò)語(yǔ)言提示生成各種模態(tài)的數(shù)據(jù)。

3. 開(kāi)源與合作

周銜強(qiáng)調(diào)了開(kāi)源的重要性，旨在打破計(jì)算機(jī)圖形學(xué)和機(jī)器人領(lǐng)域之間的壁壘，促進(jìn)雙方人才和技術(shù)的融合。Genesis的開(kāi)發(fā)過(guò)程也體現(xiàn)了這種合作精神，團(tuán)隊(duì)成員來(lái)自不同大學(xué)和機(jī)構(gòu)，通過(guò)自下而上的合作方式，共同完成這個(gè)大型項(xiàng)目。 項(xiàng)目進(jìn)展中遇到的最大困難在于協(xié)調(diào)多位合作者的工作，以及在缺乏經(jīng)費(fèi)支持的情況下保持團(tuán)隊(duì)的動(dòng)力。周銜本人也展現(xiàn)出極強(qiáng)的學(xué)習(xí)能力和解決問(wèn)題的能力，例如他自學(xué)成為工程師，并對(duì)Genesis的代碼進(jìn)行了大幅簡(jiǎn)化，提升了用戶體驗(yàn)。

4. 回應(yīng)質(zhì)疑與未來(lái)展望

Genesis發(fā)布后，也面臨著對(duì)其速度和精度方面的質(zhì)疑。團(tuán)隊(duì)積極回應(yīng)，提供了詳細(xì)的技術(shù)報(bào)告和測(cè)試代碼，并解釋了部分質(zhì)疑的緣由。團(tuán)隊(duì)表示，Genesis在速度方面具有顯著優(yōu)勢(shì)，并且在精度方面也達(dá)到了與Mujoco相當(dāng)?shù)乃剑磥?lái)還將進(jìn)一步提升精度。 周銜認(rèn)為，仿真和真機(jī)數(shù)據(jù)采集都非常重要，兩者應(yīng)結(jié)合使用。仿真可以提供海量數(shù)據(jù)，而真機(jī)數(shù)據(jù)則可以彌補(bǔ)仿真數(shù)據(jù)的不足。Genesis團(tuán)隊(duì)計(jì)劃持續(xù)更新和維護(hù)該平臺(tái)，并將其打造成機(jī)器人領(lǐng)域最友好的數(shù)據(jù)平臺(tái)。

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