人形機器人位置控制新方案！法國洛林大學誕生多觸點全身力控制控制器

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原標題：人形機器人位置控制新方案！法國洛林大學誕生多觸點全身力控制控制器
關鍵字：機器人,控制器,關節,柔性,觸點
文章來源：大數據文摘
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內容摘要：

大數據文摘授權轉載自機器人大講堂對人形機器人的接觸力間接控制，以增強機器人在復雜環境中的感知與交互能力。
這是來自法國洛林大學的新研究，研究團隊研發了一款多觸點全身力控制控制器。
在針對全尺寸人形機器人Talos的實驗中，通過應用該控制器的新方法，成功驗證了其在多觸點任務中的卓越有效性和魯棒性能。
通過手部和腳部的接觸點維持平衡，機器人能夠更穩定地在斜坡和不平坦表面上行走：機器人以顯著增強的穩定性，輕松踩上15厘米的臺階：通過手部與環境的接觸，機器人能夠擴大其可觸及的范圍，能在伸展手臂時保持平衡，同時實現精確的目標觸及： 在9公斤質量模型誤差的測試中，機器人也展現了出色的魯棒性：所以，這個為機器人多觸點全身力控制提供了一種創新性解決方案的控制器，都有哪些厲害的地方呢？
新型控制器的背景與挑戰現今的人形機器人大多采用位置控制，這種方式雖然簡單可靠，但缺乏對接觸力的直接控制能力。在多觸點任務中，力的分配具有冗余性。以一個姿態為例，如果機器人雙手接觸到桌子，它可以通過不同的方式分配雙手的力，而不會在關節位置上表現出明顯變化。這種力分配的冗余性增加了控制的復雜性，尤其是在需要精確控制接觸力的任

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