人形機器人位置控制新方案！法國洛林大學誕生多觸點全身力控制控制器

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原標題：人形機器人位置控制新方案！法國洛林大學誕生多觸點全身力控制控制器
關鍵字：機器人,控制器,關節(jié),柔性,觸點
文章來源：大數(shù)據(jù)文摘
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大數(shù)據(jù)文摘授權轉載自機器人大講堂對人形機器人的接觸力間接控制，以增強機器人在復雜環(huán)境中的感知與交互能力。
這是來自法國洛林大學的新研究，研究團隊研發(fā)了一款多觸點全身力控制控制器。
在針對全尺寸人形機器人Talos的實驗中，通過應用該控制器的新方法，成功驗證了其在多觸點任務中的卓越有效性和魯棒性能。
通過手部和腳部的接觸點維持平衡，機器人能夠更穩(wěn)定地在斜坡和不平坦表面上行走：機器人以顯著增強的穩(wěn)定性，輕松踩上15厘米的臺階：通過手部與環(huán)境的接觸，機器人能夠擴大其可觸及的范圍，能在伸展手臂時保持平衡，同時實現(xiàn)精確的目標觸及：在9公斤質(zhì)量模型誤差的測試中，機器人也展現(xiàn)了出色的魯棒性：所以，這個為機器人多觸點全身力控制提供了一種創(chuàng)新性解決方案的控制器，都有哪些厲害的地方呢？
新型控制器的背景與挑戰(zhàn)現(xiàn)今的人形機器人大多采用位置控制，這種方式雖然簡單可靠，但缺乏對接觸力的直接控制能力。在多觸點任務中，力的分配具有冗余性。以一個姿態(tài)為例，如果機器人雙手接觸到桌子，它可以通過不同的方式分配雙手的力，而不會在關節(jié)位置上表現(xiàn)出明顯變化。這種力分配的冗余性增加了控制的復雜性，尤其是在需要精確控制接觸力的任

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