李飛飛「數(shù)字表兄弟」機(jī)器人訓(xùn)練難題！零樣本sim2real成功率高達(dá)90%

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原標(biāo)題：李飛飛「數(shù)字表兄弟」機(jī)器人訓(xùn)練難題！零樣本sim2real成功率高達(dá)90%
關(guān)鍵字：表親,數(shù)字,策略,場(chǎng)景,語(yǔ)義
文章來(lái)源：新智元
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新智元報(bào)道編輯：編輯部 HXZ
【新智元導(dǎo)讀】在用模擬環(huán)境訓(xùn)練機(jī)器人時(shí)，所用的數(shù)據(jù)與真實(shí)世界存在著巨大的差異。為此，李飛飛團(tuán)隊(duì)提出「數(shù)字表親」，這種虛擬資產(chǎn)既具備數(shù)字孿生的優(yōu)勢(shì)，還能補(bǔ)足泛化能力的不足，并大大降低了成本。如何有效地將真實(shí)數(shù)據(jù)擴(kuò)展到模擬數(shù)據(jù)，進(jìn)行機(jī)器人學(xué)習(xí)？
最近，李飛飛團(tuán)隊(duì)提出一種「數(shù)字表親」的新方法，可以同時(shí)降低真實(shí)到模擬生成的成本，同時(shí)提高學(xué)習(xí)的普遍性。
項(xiàng)目主頁(yè)：https://digital-cousins.github.io/
論文地址：https://arxiv.org/abs/2410.07408
目前，論文已被CORL2024接收。
你可能會(huì)問(wèn)，什么是「數(shù)字表親」，有啥用呢？
讓我們把它跟數(shù)字孿生比較一下。
的確，數(shù)字孿生可以準(zhǔn)確地對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行建模，然而它的生成成本實(shí)在太昂貴了，而且還無(wú)法提供泛化功能。
而另一方面，數(shù)字表親雖然沒(méi)有直接模擬現(xiàn)實(shí)世界的對(duì)應(yīng)物，卻仍然能夠捕獲相似的幾何和語(yǔ)義功能。
這樣，它就大大降低了生成類似虛擬環(huán)境的成本，同時(shí)通過(guò)提供類似訓(xùn)練場(chǎng)景的分布，提高了從模擬到真實(shí)域遷移的魯棒性。
共同一作Tianyuan Dai表示，既然有免費(fèi)的

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