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原標題：家務機器人或將再更新？Chelsea Finn 團隊推出 BID 新算法，機器人一鍵變聰明
關鍵字：機器人,解讀,動作,杯子,時間
文章來源：AI科技評論
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內容摘要：

是誰為提高機器人學習效率操碎了心，終于在動作分塊里找到了希望。作者丨劉潔
編輯丨岑峰
斯坦福大學的 Chelsea Finn 團隊又出新成果了。
Chelsea Finn 團隊一直是斯坦福走在具身智能研究前沿的團隊之一，之前火遍全網的 ALOHA 炒菜機器人就是出自這個團隊之手。團隊領頭人 Chelsea Finn 的創業公司 Pi 更是創立不到一個月就拿下來自紅杉資本、OpenAI 等公司的7000萬美元融資。
最近，Chelsea Finn 團隊在研究中發現，雖然延長動作塊能夠提升策略捕捉時間依賴性的能力，但這樣做會減少對機器人近期狀態的觀察，導致在隨機環境中更容易出錯。
為了克服這個難題，他們開發了一種雙向解碼（Bidirectional Decoding, BID）新型算法。BID 能將動作塊化與閉環操作相結合，通過在每個時間步采樣多個預測并尋找最優化的一個，增強擴展序列的時間一致性，同時在隨機環境中實現自適應重新規劃。
為了驗證 BID 算法的效果，他們在 Franka Kitchen 數據集上進行了模擬測試，發現機器人在家庭環境中的表現還不錯。他們還用 Franka Pan

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