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原標(biāo)題：北大提出首個通用指令導(dǎo)航大模型系統(tǒng) | CoRL 24
關(guān)鍵字：價值,指令,任務(wù),地圖,機(jī)器人
文章來源：量子位
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董豪團(tuán)隊(duì) 投稿量子位 | 公眾號 QbitAI想象一下當(dāng)你躺在沙發(fā)上，只需要不假思索地說出指令，機(jī)器人就能幫你干活，是不是聽起來就十分愜意？
如今這種科幻電影中的場景正在變?yōu)楝F(xiàn)實(shí)，來自北京大學(xué)的助理教授、博士生導(dǎo)師董豪團(tuán)隊(duì)近日提出首個通用指令導(dǎo)航大模型系統(tǒng)InstructNav。
不論是尋找物體，走到指定位置，還是滿足抽象的人類需求，只要你說出指令，InstructNav都能幫你實(shí)現(xiàn)。
目前該工作已經(jīng)被CoRL（Conference on Robot Learning）2024會議錄用，文章可在Arxiv瀏覽，代碼也即將在近期開源。
大模型如何統(tǒng)一具身指令導(dǎo)航規(guī)劃？不同的導(dǎo)航任務(wù)要求截然不同的能力，經(jīng)典的物體導(dǎo)目標(biāo)航任務(wù)需要理解房間結(jié)構(gòu)和物體之間的聯(lián)系，視覺語言導(dǎo)航任務(wù)側(cè)重于嚴(yán)謹(jǐn)?shù)刈裱噶睿屡d的需求驅(qū)動的導(dǎo)航任務(wù)要求根據(jù)人類抽象需求進(jìn)行語義推理。
先前研究工作都圍繞某一種特定類型的指令設(shè)計(jì)一個特定類型的導(dǎo)航方法，然而在真實(shí)應(yīng)用中，人類可能向機(jī)器人下達(dá)不同形式的指令，甚至混合類型指令，現(xiàn)有的具身導(dǎo)航模型都無法滿足這樣的實(shí)際需求，因此實(shí)現(xiàn)通用指令導(dǎo)航對于機(jī)器人在現(xiàn)實(shí)世界的應(yīng)用充滿價值。

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