賽爾筆記 | 具身大模型研究綜述

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原標題：賽爾筆記 | 具身大模型研究綜述
關鍵字：模型,機器人,數據,任務,領域
文章來源：人工智能學家
內容字數：0字

內容摘要：

原創作者：陳一帆，張宇馳，孫楚芮，馮懷緒，宋浩，王寄哲
指導老師：張偉男
轉載須標注出處：哈工大SCIR
1. 引言1.1 機器人的智能——通用性和泛化性在上個世紀六十年代，人類已經制造出機器人并且可以控制其執行給定的動作，例如機械臂前移五厘米，或者某個關節旋轉九十度。但是對于復雜抽象的人類指令，例如，“我渴了，給我一瓶喝的”，早期需要專家人工設計動作軌跡，然后再由機器人執行[1]。
參考上述例子，如果想要實現一個智能機器人，需要以下三部分的工作：
制造：機器人本體的制造，包括機械臂、機械狗、人形機器人，以及無人機、自動駕駛汽車等硬件設計制造（也包括成本的考量）。
控制：機器人控制算法的研究，例如機器人手的位置控制和力控制，機器人全身站立行走和平衡。
智能：機器人的智能通常分為三部分：感知、推理、執行，具體涉及機器人的環境感知、推理決策以及技能學習。
目前機器人的成本正在逐漸下降到可接受范圍，機器人的控制算法也越來越完善，但機器人的智能程度卻相對較為落后，這也是本文的主要關注點。以家務場景下的機器人為例，一個智能機器人需要能感知整個房子的環境信息，并且需要考慮到每個用戶的房子都不一樣；

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